工业机器人管线包是一种常见的电缆保护装置，主要用于保护机器人终端工具与主控设备之间的电缆。由于其绝缘、耐油、耐热、阻燃、耐腐蚀、耐弯曲等特点，被广泛应用于焊接、搬运、喷涂、装配等机器人中。下面，我们来看下，机器人管线包虚拟仿真操作方法。

一、机器人流水线封装模型准备就绪

使用外部导入的机器人机器人管线包实现虚拟仿真，需要提前准备柔性管线包，管线包的尺寸和规格应与机器人模型匹配。

通常情况下，管道封装厂商会提供柔性的管线包，并定义管线包的运动机制，仿真器可以根据自己的需要咨询相关厂商获取模型。

二、机器人流水机器人管线包导入

在将准备好的机器人管线包导入PDPS软件之前，须先定义管道包的类型。通常，流水机器人管线包定义为“ToolPrototype”类型，而机器人本体模型仍然定义为“Robot”类型。类型定义成功后，导入机器人管线包并将其加载到仿真项目中。

三、将机器人管线包放入机器人中

将机器人管线包切换到显示状态，并将其显示在软件工作区中。在“重新定位”和“放置”快捷工具命令之间交替使用，将机器人管线包放置在机器人上。然后使用放置工具命令精确地调整套件模型的角度和位置，使套件支撑架（俗称网球拍）卡在ROBOT的J6关节法兰的适当位置。

四、机器人管线包和机器人模型实现资源组合

机器人管线包要想在机器人模型运动时实现柔性动作，须与机器人模型作为一个整体进行组合，即实现资源的组合。通过新的设备原型资源文档，实现了机器人管线包和机器人模型的资源组合。

五、流水线封装模型与机器人模型运动关联设置

机器人管线包的灵活运动伴随着机器人模型上臂三关节的运动。因此，需要将管线包与机器人模型上臂的三个关节进行关联，建立主从耦合关系。

六、机器人管线包安装在机器人上

管线包除与机器人上臂关节运动外，还需与机器人同步运动。因此，管线包须安装在机器人模型上。单击左侧目标树中管线包的资源文件FUPA_q_D140，在“主”菜单栏的“工具”命令组中单击“附件”，在下拉菜单中选择“附件”，弹出“附件”对话框。点击“确定”按钮，安装机器人管线包和机器人模型。

七、保存新的机器人设备模型

在对象树中单击资源文件kr180R2500extra_FUpa。在Modeling菜单栏的Scope命令组中，单击EndModeling命令按钮以取消编辑模型。在弹出的SaveComponentAs对话框中，选择适当的模型存储文件夹并Save它。

八、机器人管线包模拟运行试验

手动运行机器人模拟运行添加的机器人管线包。管线包在运行机器人J4、J5、J6关节时，随着关节的运动，会做出拉伸、收缩、弯曲、拉伸等灵活的动作。