为了在机器人模型的运动中完成机器人管线包模型，需要与机器人模型形成一个整体，实际上是完成网络资源的组成。

在Presssoulate软件Modeling工具栏的Components命令组中，点击Createnewresource命令按钮，在弹出的Newresource提示框中选择Equipmentprototype。

此时，EquipmentProtype创建的资源文件在左侧目标访问树Objectreee中，并处于模型可编辑状态。

将机器人模型文件和机器人管线包模型文件拖到新建的equipmentprotype文件下，然后重新命名equipmentprotype文件。名称不能与机器人或管道包相同。本例将其重新命名为kr180r2500extra_fupa，如图所示。

根据新建的Equipmentprotype资源文件，完成了机器人管线包模型和机器人模型资源的组成。

机器人管线包

设置管道包模型与机器人模型健身运动的关系。

机器人管线包模型的柔性运动伴随着机器人模型手臂的三个关节。换句话说，当机器人手臂的J4、J5和J6关节移动时，管道包作为拉伸、关闭、弯曲和直接等柔性健身设备。因此，为了建立主从关系耦合关系，还需要与机器人模型手臂的三个骨关节关系。

选择kr180r2500extra_fupa资源文件，然后在modeling工具栏的kinematicdevice指令组中点击kinematicseditor命令按钮，打开模型动力学在线编辑提示框。

应用Createlink指令建立两个连接。然后用CreateJoint指令在lnk1到lnk2之间建立运动骨关节J1。默认设置所有连接和关节参数。

在Kinematicseditor提示框中，先在管道包的运动模型中选择骨关节Coupl_j4(箭头指向线)

选择Coupling，在Leadingjoint后选择机器人骨关节J4，创建机器人模型J4骨关节与管道包模型Coupl_J4关节之间的主从关系耦合。建立从属关系后，Coupl_j4骨关节偏向线由虚线变为点划线。