常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋姨。

       六轴工业机器人一般有6个自由度，包含旋转(S轴)，下臂 (L轴)、上臂 (U轴) 、手腕旋转(R轴)、手腕摆动 (B轴) 和手腕回转 (T轴);6个关节合成实现未端的6自由度动作，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。

       六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作，使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作，机器人可以执行操作人员的指令。

六轴的作用

       第一轴:第一轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
       第二轴:控制机器人前后摆动、伸缩的重要轴。
       第三轴:三轴也是控制机器人前后摆动的一轴,不过摆动幅度比第二轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
       第四轴:四轴是控制上臂部分180°自由旋转的轴，相当于人的小臂。
       第五轴:第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴相当于人手腕部分。
       第六轴:当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

       六轴机器人优点：
       1、有很高的自由度，6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。
       2、可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率。
       3、功能特性，操作非常简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换。
       4、具有很高的可达性，可以使其手部进入封闭空间内作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业。
       5、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。